Ise robot. Roboti ni iṣẹ. Ero-roboti

Awọn wọnyi ni awọn ẹrọ ni o wa bayi paapa ni eletan ni aje. Ise robot, kekere kan iru si awọn oniwe-Afọwọkọ ninu iwe nipa Capek ká "Dìde ti awọn Roboti" - ko ni nourish awọn rogbodiyan ero. Lori awọn ilodi si, o ti faithfully ṣẹ, ati pẹlu nla to konge, bi awọn ifilelẹ ti awọn gbóògì lakọkọ (ijọ, alurinmorin, kikun) ati oluranlowo (ikojọpọ ati unloading, awọn atunṣe ti awọn ọja nigba ẹrọ, gbigbe).

Awọn lilo ti iru "smati" ero takantakan si munadoko ojutu ti meta pataki gbóògì isoro:

• mu sise;
• imudarasi ṣiṣẹ ipo fun awon eniyan;
• je ki awọn lilo ti oro eda eniyan.

Ise roboti - awọn brainchild ti o tobi-asekale gbóògì

Roboti ni isejade ti massively tan ni pẹ xx orundun nitori awọn significant ilosoke ninu ise gbóògì. Tobi jara gbóògì yorisi ni awọn nilo fun kikankikan ati didara ti iṣẹ yìí, awọn iṣẹ ti awọn ti o koja ohun eda eniyan ti o ṣeeṣe. Dipo ju lo ọpọlọpọ awọn egbegberun ti oye osise ni igbalode imo eweko ṣiṣẹ afonifoji gíga aládàáṣiṣẹ gbóògì ila ọna ni discontinuous mode tabi lemọlemọfún ọmọ.

Olori ninu idagbasoke ti iru imo ero, nsoro awọn lilo ti ise roboti ni o wa ni Japan, USA, Germany, Sweden ati Switzerland. Si meji tobi awọn ẹgbẹ ti wa ni pin ṣelọpọ ni loke-darukọ awọn orilẹ-ede, lọwọlọwọ ise roboti. Iwa ti omo egbe ti wa ni ṣiṣe nipasẹ meji taa o yatọ isakoso awọn ọna:

• laifọwọyi manipulators;
• awọn ẹrọ, latọna jijin-dari eniyan.

Idi ti lo wọn?

Nipa awọn nilo fun ṣiṣẹda wọn bere si sọrọ ni ibẹrẹ ti awọn xx orundun. Sibẹsibẹ, ni wipe akoko si tun ko tẹlẹ ni ano mimọ fun awọn ètò. Loni, awọn wọnyi ni wu ti awọn akoko-ẹrọ roboti wa ni lo ninu awọn opolopo ninu awọn julọ technologically to ti ni ilọsiwaju ise.

Laanu, tun-ẹrọ ti iru "ni oye" ero ti gbogbo ise hampered idoko aipe. Biotilejepe awọn anfani ti won lilo kedere koja ni ibẹrẹ owo owo, nitori won gba o laaye lati ba sọrọ ko nikan ki o si ko ki Elo nipa adaṣiṣẹ, sugbon nipa gidi ayipada ninu isejade ati ise.

Awọn lilo ti ise roboti yoo fe ni ṣe pada-kikan eniyan lori awọn complexity ati awọn išedede: ikojọpọ / unloading, stacking, ayokuro, iṣalaye ninu awọn ẹya ara; gbigbe workpieces lati ọkan robot si miiran, ati ti pari awọn ọja - lati awọn ile ise; iranran alurinmorin ati pelu alurinmorin; ijọ ti darí ati ẹrọ irinše; USB laying; Ige ti workpieces ti eka elegbegbe.

Ti olufọwọyii n bi ara ti ohun ise robot

Išẹ ti o ba pẹlu iru "smati" ẹrọ ti reprogrammable ACS (laifọwọyi Iṣakoso eto) ati awọn ṣiṣẹ alabọde (awọn ronu eto ati awọn darí olufọwọyii). Ti o ba ti ACS ojo melo iwapọ to oju pamọ ati ki o ko adie taara sinu awọn oju, awọn ṣiṣẹ ito ni o ni iru kan ti iwa wo ti ohun ise robot ti wa ni igba ti a npe bi wọnyi: "awọn robot olufọwọyii."

Nipa definition, ti olufọwọyii n jẹ ẹrọ kan rù jade awọn ronu ni awọn aaye ti awọn ṣiṣẹ roboto sii ati ohun ti laala. Awọn wọnyi ni ohun elo ni meji orisi ti ìjápọ. First rii daju awọn pipe titi ti awọn ronu. Awọn keji - awọn angula nipo. Iru awon sipo fun awọn oniwe-ronu lo boya pneumatic tabi eefun (diẹ alagbara) drive.

Olufọwọyii, da nipa ni apéerẹìgbìyànjú pẹlu awọn eniyan ọwọ lati ṣiṣẹ pẹlu awọn ẹya ara ipese pẹlu technologically to ti ni ilọsiwaju gripper. Orisirisi awọn ẹrọ ti yi iru taara Yaworan igba ti gbe darí ika ọwọ rẹ. Nigbati ṣiṣẹ pẹlu alapin roboto awọn ohun ti wa ni sile nipa darí suckers.

Ti o ba ti Kireni ní lati ṣiṣẹ ni akoko kanna pẹlu ọpọlọpọ awọn ti awọn kanna iru ti workpieces, awọn ijagba ti a ti gbe jade nipa pataki kan sanlalu oniru.

Dipo ti awọn gripper apa ti wa ni igba ni ipese pẹlu mobile alurinmorin ẹrọ, pataki imo sokiri tabi o kan kan screwdriver.

Bi awọn robot e

Laifọwọyi roboti maa fara si meji iru ronu ni aaye (biotilejepe diẹ ninu awọn ti wọn wa ni adaduro). O da lori awọn kan pato awọn ipo ti gbóògì. Ti o ba wulo lati rii daju awọn dan ronu ti awọn dada, o ti wa ni woye nipa awọn itọnisọna monorail. Ti o ba fẹ lati ṣiṣẹ ni orisirisi awọn ipele, lo "igbese" eto pẹlu pneumatic afamora agolo. Gbigbe awọn robot daradara Oorun ni aaye kun, ati awọn angula ipoidojuko. Contemporary ẹrọ aye ẹrọ ti wa ni ti iṣọkan, nwọn ni ilana sipo ati ki o gba fun ga konge gbigbe workpieces iwọn lati 250 to 4000 kg.

design

Awọn lilo ti aládàáṣiṣẹ ero ti wa ni ka lati diversified ise yori si kan awọn Standardization ti won ipilẹ ile awọn bulọọki. Modern ise robot manipulators ni ninu awọn oniwe-oniru:

• a fireemu lo lati gbe detalezahvatyvayuschego ẹrọ (gripper), - kan Iru "ọwọ" kosi performs awọn processing;
• dojuko pẹlu awọn guide (ni igbehin ipinnu ipo ti "ọwọ" ni aaye);
• ti awọn ẹrọ, yori, o nyi ati sisẹ agbara ni awọn fọọmu ti iyipo lori asulu (nitori won o pọju ise robot gba a ronu);
• Iṣakoso ati isakoso eto gbe jade awọn oniwe-eto; gba ti titun eto; gbeyewo alaye gba lati sensosi, ati, accordingly, gbe o si pese ẹrọ;
• awọn ṣiṣẹ apa ti awọn aye eto, wiwọn ipo ati agbeka ti ifọwọyi ẹdun.

Dawn ẹda ti ise roboti

Pada ni awọn laipe kọja ki o si ranti bi awọn itan bẹrẹ awọn ẹda ti ise laifọwọyi ero. Ni igba akọkọ ti roboti han ni US ni 1962, nwọn si ṣe nipa ile ise "Yunimeyshn Incorporated" ati "Versatran". Biotilejepe, lati wa ni kongẹ, wipe ki o to sibẹsibẹ tu ohun ise robot "Yunimeyt" da nipasẹ awọn American ẹlẹrọ J. Devol, idasilẹ ti ara tabi, ti eto lilo punched awọn kaadi. O je ohun kedere imọ awaridii "smati" ero nde ipoidojuko rẹ ipa ki o si ṣe iṣẹ labẹ awọn eto.

Ni igba akọkọ ti ise robot "Yunimeyt" ti a ni ipese pẹlu kan meji-ika Yaworan ẹrọ lori actuator ati awọn "ọwọ" lori eefun drive pẹlu marun iwọn ti ominira. Awọn oniwe-abuda ti wa ni laaye lati gbe a 12-kilogram apejuwe awọn pẹlu yiye soke si 1,25 mm.

Miran ti robot olufọwọyii "Versatran" da nipa kanna ile, lati fifuye ki o si unload 1200 biriki fun wakati kan ninu awọn kiln. O ti ni ifijišẹ rọpo awọn iṣẹ ti awọn eniyan ni awọn ipalara si wọn ilera ayika pẹlu kan to ga otutu. Awọn agutan ti awọn oniwe-ẹda ti safihan gan aseyori, ati oniru - ki o gbẹkẹle pe awọn ẹni kọọkan ero ti awọn brand ati ki o tẹsiwaju lati sise ni akoko wa. Ki o si yi Bíótilẹ o daju wipe won pin ti koja ogogorun egbegberun wakati.

Akiyesi pe awọn ohun elo ti akọkọ iran ti ise roboti ni iye assumed 75% ati 25% ti isiseero Electronics. Readjustment ti iru awọn ẹrọ beere akoko ati fa downtime. Fun awọn iyipada lati ṣiṣe won titun isẹ ti je awọn paṣipaarọ ti awọn iṣakoso eto.

Awọn keji-iran roboti ero

O laipe di ko o: ni p ti gbogbo awọn anfani ti akọkọ iran paati wà aláìpé ... Awọn keji iran assumed finer Iṣakoso ti ise roboti - aláwòṣe. The earliest awọn ẹrọ ti a beere lati streamline awọn ayika ni eyi ti nwọn sise. Awọn igbehin circumstance ti wa ni igba nfi ga afikun owo. O ti di lominu ni fun awọn idagbasoke ti ibi-gbóògì.

A titun ipele ti itesiwaju characterized nipasẹ awọn idagbasoke ti ọpọ sensosi. Pẹlu wọn iranlọwọ awọn robot gba didara a npe ni "ifoyeyeni". O bẹrẹ si gba alaye nipa awọn ayika ati, ni ibarẹ pẹlu o, yan awọn ti o dara ju papa ti igbese. Fun apẹẹrẹ, awọn ipasẹ ogbon lati ya ara ati ki o gba ayika pẹlu rẹ handicap. Iru igbese gba ibi ọpẹ si a microprocessor processing awọn alaye ti gba, eyi ti o wa ni ki o fi sii sinu awọn oniyipada ti Iṣakoso eto, irin-nipasẹ gidi roboti.

Orisi ti o wa titi ẹrọ mosi (alurinmorin, kikun, ijọ, orisirisi orisi ti darí processing) ni o wa tun koko ọrọ si aṣamubadọgba. Ti o ni, nigbati sise kọọkan ti wọn initiated nipa olona-iyatọ lati mu awọn didara eyikeyi irú ti awọn loke iṣẹ.

ise manipulators isakoso wa ni o kun ṣe nipasẹ software. Hardware iṣakoso awọn iṣẹ sin ise mini-kọmputa PC / 104 tabi MicroPC. Akiyesi pe awọn aláwòṣe iṣakoso ti wa ni da lori a irin algbara orisirisi software. Ati awọn ipinnu lati yan iru awọn ti awọn iṣẹ eto bẹrẹ nipasẹ awọn robot lori igba ti alaye nipa awọn ayika, ṣàpèjúwe awọn aṣawari.

A ti iwa ẹya-ara ti awọn isẹ ti awọn keji iran ti awọn robot ti fi sori ẹrọ ṣaaju wiwa ti awọn ọna igbe, kọọkan ti eyi ti wa ni mu ṣiṣẹ nigba ti awọn iye gba lati ni ita ayika.

Kẹta iran ti roboti

iran kẹta ero, roboti wa ni anfani lati ominira ina awọn oniwe-igbese ti o da lori awọn iṣẹ-ṣiṣe ati awọn ayidayida ti awọn ayika. Won ko ba ko "iyanjẹ sheets", ie. E. Ya imo sise ninu awọn embodiments, awọn ita ayika. Won ni agbara lati kọ ara rẹ ti aipe alugoridimu ti awọn oniwe-iṣẹ, ati ki o kiakia se o ni iwa. Electronics iye owo ti iru ohun ise robot jẹ mẹwa ni igba ti o ga ju awọn oniwe-darí awọn ẹya ara.

Awọn titun robot, rù bere si awọn alaye nipa sensosi, "mo" bi daradara ti o ṣe. Ni afikun, ofin ara gripping agbara (agbara esi) da lori awọn fragility ti awọn ohun elo awọn ohun kan. Boya yi ni idi ti awọn titun iran ti ise roboti ẹrọ ti a npe ni oye.

Bi o mọ, awọn "ọpọlọ" ti yi ẹrọ ni awọn oniwe-eto ti Iṣakoso. Awọn julọ ni ileri ni awọn ilana, ti gbe jade ni ibamu si awọn ọna ti Oríkĕ itetisi.

Ofofo beere awọn wọnyi ero jo ohun elo, ti eto kannaa olutona, kikopa irinṣẹ. Ni awọn manufacture ti ise roboti ti wa ni networked lati pese awọn to dara ipele ti ibaraenisepo ti awọn eto "eniyan - ẹrọ". Asọtẹlẹ awọn functioning ti awọn wọnyi ẹrọ ni ojo iwaju tun awọn irinṣẹ idagbasoke ọpẹ si muse software kikopa ti o fun laaye lati yan awọn ti o dara ju awọn aṣayan fun igbese ati awọn iṣeto ni ti awọn asopọ si awọn nẹtiwọki.

Awọn ile aye asiwaju ilé producing roboti

Loni, awọn lilo ti ise roboti ti ni atilẹyin nipasẹ asiwaju ilé iṣẹ, pẹlu Japanese (Fanuc, Kawasaki, Motoman, OTC Daihen, Panasonic), American (Kc Roboti, Triton Manufacturing, Kaman Corporation), German (Kuka).

Ohun ti awọn wọnyi ilé iṣẹ ti wa ni mo ninu aye? The Fanuc dukia - awọn sare lati ọjọ, Delta robot M-1iA (iru ero ti wa ni commonly lo ninu awọn apoti), awọn alagbara julọ ti roboti ni tẹlentẹle awọn nọmba - M-2000iA, mọ agbaye roboti welders ArcMate.

Ko si kere eletan fun ise roboti ni ẹrọ, ti oniṣowo Kuka. Awọn wọnyi ni ero ṣe pẹlu German konge machining, alurinmorin, ijọ, apoti, palletizing, ikojọpọ.

Tun ìkan tito sile ti Japanese-American ile Motoman (Yaskawa), awọn ọna lori American oja: awọn 175 si dede ti ise roboti, bi daradara bi diẹ ẹ sii ju 40 ese solusan. Ise roboti lo ninu ẹrọ ni United States, ọpọlọpọ awọn ti wọn wa ni ṣe gbọgán yi asiwaju ile ni awọn oniwe-ise.

Ọpọlọpọ ninu awọn ile ise miiran ni ipoduduro nipa wa kun okan wọn onakan nipa ẹrọ kan dín ibiti o ti specialized èlò. Fun apẹẹrẹ, Daihen ati Panasonic alurinmorin roboti gbe.

Ona lati ṣeto otomatiki gbóògì

Ti a ba soro nipa ajo ti awọn aládàáṣiṣẹ manufacture, awọn lile ila opo ti a muse ni ibẹrẹ. Sugbon, o jẹ ni kan to ga iyara ti isejade ọmọ ni o ni a significant drawback - downtime nitori ikuna. The Rotari ọna ti a se bi yiyan. Nigba ti ohun agbari rare ni kan Circle ti gbóògì ati awọn workpiece, ati awọn ila ara ti wa ni aládàáṣiṣẹ (roboti). Ero ninu apere yi le pidánpidán awọn iṣẹ ati malfunctions nigba ti fere eliminated. Sibẹsibẹ, ninu apere yi ni iyara wa ni sọnu. Ohun bojumu iyatọ ise ilana - kan arabara ti awọn loke meji. O ti wa ni a npe ni Rotari-conveyor.

Ise robot bi ohun ano ti a rọ aládàáṣiṣẹ gbóògì

Modern "smati" ẹrọ ni kiakia reconfigured, gíga productive ati ki o ṣiṣẹ ominira ti isẹ nipasẹ awọn oniwe-gbóògì, processing ohun elo ati ki blanks. Ti o da lori awọn kan pato lilo, won le sisẹ ninu ọkan eto, ati orisirisi iṣẹ rẹ, ie. E. Yiyan lati kan ti o wa titi opoiye ti awọn ti o fẹ eto.

Ise robot ni a constituent ano ti awọn rọ aládàáṣiṣẹ gbóògì (boṣewa kuru - aafo). Ni odun to šẹšẹ, tun pẹlu:

• eto, eyi ti iranlowo oniru;
• eka aládàáṣiṣẹ Iṣakoso ti imo ẹrọ gbóògì;
• Ise robot manipulators;
• laifọwọyi nṣiṣẹ gbóògì ọkọ;
• ẹrọ rù jade ikojọpọ / unloading ati placement;
• Iṣakoso lori isejade ilana;
• otomatiki gbóògì isakoso.

Ka diẹ ẹ sii nipa awọn wulo ohun elo ti roboti

Real ise awọn ohun elo ni o wa to ti ni ilọsiwaju roboti. Iru ti o yatọ si, nwọn si pese ga iṣẹ Strategically pataki agbegbe ti awọn ile ise. Ni pato, Elo ti igbalode German aje lapapo awọn oniwe-dagba o pọju ninu awọn ti wọn elo. Ni ohun ti apa ti wa ni ṣiṣẹ wọnyi "irin osise"? Ni metalworking ti won ṣiṣẹ ni fere gbogbo lakọkọ: simẹnti, alurinmorin, forging, aridaju ga ipele ti didara.

Simẹnti bi ẹka pẹlu awọn iwọn ipo fun eda eniyan laala (afipamo ga awọn iwọn otutu ati idoti) ti wa ni ibebe robotized. Ero lati Kuka agesin ani ninu foundries.

Ounje ile ise tun gba lati Kuka itanna fun gbóògì ti a ni. "Food roboti" (Fọto gbekalẹ ninu awọn article), fun julọ apakan rọpo pẹlu eniyan ni agbegbe pẹlu pataki ipo. Ero wọpọ ni ise ti o pese a microclimate heats yara pẹlu kan otutu ko koja 30 iwọn Celsius. alagbara, irin roboti brilliantly mu eran lowo ni isejade ti ifunwara awọn ọja, bi daradara bi, dajudaju, tolera ati ki o dipo awọn ọja optimally.

O ti wa ni soro lati overestimate awọn ilowosi ti iru awọn ẹrọ ni awọn Oko ile ise. Amoye gba pe awọn alagbara julọ ki o si productive ero loni ni o wa gbọgán "Cook ká" roboti. Photos of awọn ẹrọ laimu kan ni kikun ibiti o ti Oko ijọ mosi, ìkan. Ni idi eyi, o ni akoko lati gan soro nipa aládàáṣiṣẹ gbóògì.

pilasitik processing, pilasitik Tu, awọn manufacture ti eka sókè ẹya ara ṣe ti o yatọ si ohun elo pese roboti ni gbóògì ni gan ipalara si ilera eda eniyan idoti.

Miran ti pataki agbegbe ti ohun elo ti "Cook ká" sipo ni igi. Ki o si se apejuwe bi awọn ẹrọ pese išẹ ti olukuluku ibere ati idasile ti o tobi-asekale jara gbóògì ni gbogbo asiko - lati jc processing ati fun gige to milling, liluho, lilọ.

owo

Lọwọlọwọ, awọn Russian ati CIS oja eletan ipilẹṣẹ nipa ile Kuka ati Fanuc roboti. Owo wọn ibiti lati 25 000 si 800 000 rubles. Yi ìkan Itẹsiwaju se alaye nipa awọn aye ti o yatọ si dede: boṣewa ina-ojuse (5-15 kg), pataki (pataki iṣoro), specialized (ṣiṣẹ ni ohun dani ayika), eru-ojuse awọn ọkọ ti (soke to 4000 m).

awari

O yẹ ki o wa mọ wipe awọn o pọju fun awọn lilo ti ise roboti ti wa ni ṣi ko lowo ni kikun. Ni akoko kanna awọn akitiyan ti akosemose, igbalode imo ero gba lati mọ siwaju ati siwaju sii daring ero.

Awọn nilo lati mu sise ninu awọn agbaye aje ati mu awọn ipin ti ọgbọn eda eniyan laala ni o wa lagbara imoriya ti siwaju ati siwaju sii titun orisi ati iyipada ti ise roboti.